Дослідження Можливості Застосування Закону Керування, Синтезованого на Основі Кінематичної Моделі, для Керування Динамічною Моделлю Реверсного Руху Автопоїзда

Анотація

У цьому дослідженні проведено вивчення стану вирішення проблеми, пов’язаної з реверсним рухом автопоїзда, що складається з тягача і напівпричепа зі зчіпним пристроєм точно над задньою віссю тягача ("on-axle hitching" модель). На основі аналізу підходів до синтезу законів управління таким автопоїздом, прийнято рішення реалізувати синтез управління для кінематичної моделі, з використанням методу функцій Ляпунова. Основна ідея дослідження полягає в перевірці можливості застосування синтезованого закону до управління динамічною моделлю. Для вивчення поведінки синтезованих законів для різних моделей, проводився порівняльний аналіз фазових портретів траєкторій, кутів складання і управління, а також виконувався аналіз якості перехідних процесів при зміні швидкості руху автопоїзда. Синтез керування та чисельне інтегрування виконані у системі Maple. Такий аналіз дозволяє зробити висновок про можливість застосування синтезованого, для кінематичної моделі, закону управління до моделі динамічної, при русі з малими швидкостями, малими початковими збуреннями за кутом складання та для малих часових проміжків.