Створення Алгоритму Взаємного Позиціювання Сільськогосподарських Дронів в Складі Рою
Ключові слова:
БПЛА, дрон, рій, ройове керування, локальне позиціюванняАнотація
З кожним роком зростають обсяги застосування безпілотних літальних апаратів та розширюються сфери такого застосування. При цьому поступово акцент зміщується від застосування окремих безпілотних літальних апаратів до використання роїв безпілотних літальних апаратів, оскільки для багатьох задач (наприклад, обстеження сільськогосподарських ділянок, зрошення і т.д.) це є ефективнішим, ніж застосування окремих безпілотних літальних апаратів. Метою даної роботи є створення алгоритму взаємного позиціювання сільськогосподарських дронів в складі рою впродовж виконання ним поставлених задач. При цьому слід вважати, що роєм керує один оператор незважаючи на кількість елементів рою. Виконано постановку відповідної задачі. Окремо розглянутий спрощений варіант для виродженого випадку двох дронів. Розроблена практична реалізація створеного алгоритму під час проведення експериментів показала свою працездатність, дозволяючи визначити взаємне позиціювання елементів рою, що містить від трьох до двадцяти елементів.
